并聯(lián)機構(gòu)型譜庫選型建模方法由于基于并聯(lián)機器人和并聯(lián)機構(gòu)的長期研究，已經(jīng)積累了大量的成熟并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型。如果用專門軟件對這些現(xiàn)有的并聯(lián)機構(gòu)實例進行輔助性綜合，或由機構(gòu)學家研究得出實用構(gòu)型，然后歸納出這些機構(gòu)的拓撲構(gòu)造特性，按并聯(lián)構(gòu)型族類存入并聯(lián)機構(gòu)型譜庫，并不斷積累，這樣在概念設計時，只需從型譜庫中選取滿足機床運動性能要求的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型，可簡化概念設計。

　　并聯(lián)機構(gòu)模塊化組合式建模方法通過結(jié)構(gòu)分析我們看到，并聯(lián)機構(gòu)在結(jié)構(gòu)上是多種多樣的，但在實際應用中*常見的是Stewart平臺機構(gòu)及其演化形式，即多數(shù)并聯(lián)機構(gòu)由動平臺、定平臺和若干運動支鏈三個功能模塊按照不同的拓撲關(guān)系組合而成的。因此，為了提高建模效率，可以在建模環(huán)境中，建立并聯(lián)機構(gòu)三個功能模塊常見組件的三維實體模型庫，這樣在并聯(lián)機構(gòu)建模時可以直接從組件庫挑選符合設計要求的組件，并按照它們的位置關(guān)系、匹配關(guān)系有機地組合成并聯(lián)機構(gòu)模型。由于這些組件模型由多個零件裝配而成，且定義了運動副連接關(guān)系，將大大減少建模、裝配和運動副定義的工作量，提高建模和設計效率，從而縮短并聯(lián)機床的概念樣機設計周期。

　　并聯(lián)機構(gòu)型譜庫和組件庫的建立，型譜庫和組件庫的建庫原則為提高并聯(lián)機構(gòu)設計效率，使并聯(lián)機構(gòu)各功能模塊的設計達到取之即到，就要建立一個類似于標準件庫的工具庫，使之能包含有可能需要的零部件。為此將并聯(lián)機構(gòu)各個功能模塊按照不同的功能、不同的結(jié)構(gòu)參數(shù)適用范圍、不同的結(jié)構(gòu)形式等整理劃分出典型的模塊結(jié)構(gòu)形式。對具體的結(jié)構(gòu)形式進行簡化和抽象概括，找出幾個有代表性的元件，忽略結(jié)構(gòu)細節(jié)，以其外形輪廓或特征代替它，歸納和抽象出具有較強概念表達能力的一系列三維參數(shù)化驅(qū)動功能模塊組件結(jié)構(gòu)模型。

　　在建立模型庫時，應遵循以下原則：（1）每個模型都應有一個參考基準（如基準點或基準軸或基準面，主要使用三個相互垂直的基準面）。（2）對于由幾個零件裝配在一起而組成的組件，通過分析裝配層次關(guān)系樹，確定主控零件，建立組件內(nèi)各個零件之間的參數(shù)傳遞和尺寸關(guān)系，用主控零件去控制和約束組件。（3）在建立模型時應從實用的角度出發(fā)，在不影響視覺效果的前提下，只要模型能夠表達出設備的形狀和功能特征，模型可以盡量地進行簡化。

　　基于特征的參數(shù)化造型技術(shù)面向裝配設計的并聯(lián)機構(gòu)型譜庫、功能模塊組件庫建模系統(tǒng)采用基于特征的參數(shù)化造型技術(shù)。在進行某種構(gòu)型或零部件造型時，不僅要分析其幾何形狀特征，而且要研究其裝配特征，要假想將三維模型置于某一具體的裝配環(huán)境中，從可裝配的角度出發(fā)，進行特征規(guī)劃和造型方法的選擇。