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數(shù)控裝備被控項(xiàng)的模擬解析

作者:天乙數(shù)控機(jī)床時(shí)間:2022-01-04850次瀏覽

信息摘要:

系統(tǒng)辨識(shí)策略分析為了對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行辨識(shí),需要獲知其輸入、輸出信息。被控對(duì)象的輸入信息為一模擬電壓,若不借助于特定的硬件工具,則很難直接獲取該信息,也難以對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行直接辨識(shí)。然而,可將所示的系統(tǒng)閉環(huán)部分作為一個(gè)整體考慮,將其轉(zhuǎn)變?yōu)槿缢镜慕Y(jié)構(gòu)形式,以G1(z-1)表示為PID調(diào)節(jié)器,G2(z-1)為D/A轉(zhuǎn)換器

系統(tǒng)辨識(shí)策略分析為了對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行辨識(shí),需要獲知其輸入、輸出信息。被控對(duì)象的輸入信息為一模擬電壓,若不借助于特定的硬件工具,則很難直接獲取該信息,也難以對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行直接辨識(shí)。然而,可將所示的系統(tǒng)閉環(huán)部分作為一個(gè)整體考慮,將其轉(zhuǎn)變?yōu)槿缢镜慕Y(jié)構(gòu)形式,以G1(z-1)表示為PID調(diào)節(jié)器,G2(z-1)為D/A轉(zhuǎn)換器,G3(z-1)為被控對(duì)象,r和y分別為閉環(huán)系統(tǒng)的輸入、輸出信息。這樣,借助于PMAC所提供的Gather函數(shù),可方便地采集系統(tǒng)的輸入信息r和輸出信息y,然后根據(jù)*小二乘法辨識(shí)方法可求解出閉環(huán)系統(tǒng)的模型。


  系統(tǒng)參數(shù)的采樣本系統(tǒng)所選用的PMAC運(yùn)動(dòng)控制器向用戶提供了一個(gè)功能豐富的函數(shù)庫,通過該函數(shù)庫用戶可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)和擴(kuò)展,可以利用函數(shù)庫中的Gather函數(shù)對(duì)系統(tǒng)輸入輸出信息和系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行查詢和采集。本文利用VC6.0語言工具,通過Gather函數(shù),在PWIN32軟件環(huán)境下編制了一個(gè)系統(tǒng)信息采集軟件模塊,該模塊能對(duì)系統(tǒng)的輸出信息進(jìn)行采樣,并把采樣的信息存儲(chǔ)在PMAC用戶寄存器,然后調(diào)用GetResponse函數(shù),將采集的數(shù)據(jù)按所需的格式上傳到IPC上位機(jī),以供系統(tǒng)辨識(shí)所用。


  在系統(tǒng)參數(shù)采樣時(shí),應(yīng)注意的是采樣定時(shí)器的選取。VC6.0編程語言提供了定時(shí)器,但由于IPC微機(jī)是一個(gè)多線程工作系統(tǒng),需在完成更高優(yōu)先級(jí)線程后才執(zhí)行采樣模塊的定時(shí)器任務(wù),其實(shí)時(shí)性得不到保證,采樣精度受到大大的影響。本文采用了PMAC內(nèi)部定時(shí)器,以PMAC伺服周期或伺服周期的整數(shù)倍作為系統(tǒng)的采樣周期,具有較高的實(shí)時(shí)性,其采樣精度得到了保證。M序列的確定及其生成系統(tǒng)辨識(shí)需要的激勵(lì)信號(hào)應(yīng)使系統(tǒng)各頻率特性得到*好的反映。白噪聲是一種理想的激勵(lì)信號(hào),但在工程上難以實(shí)現(xiàn)。二位式偽隨機(jī)M序列信號(hào)有近似白噪聲的特征,易于實(shí)現(xiàn),因而本文選其作為系統(tǒng)辨識(shí)的激勵(lì)信號(hào)。


  M序列的選用有兩個(gè)重要的參數(shù)需要確定:一為幅值,若其幅值過大,則可能超出伺服放大器線性區(qū),帶來飽和非線性影響,幅值過小,則量化誤差、摩擦滯環(huán)等因素的影響較大,結(jié)合被控對(duì)象的特征和方便性,本文選用的激勵(lì)幅值為180°伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角。另一參數(shù)為激勵(lì)時(shí)間,若激勵(lì)時(shí)間過長,采樣數(shù)據(jù)量大,可能會(huì)超出系統(tǒng)存儲(chǔ)容量,若過短,則系統(tǒng)激勵(lì)不充分,影響辨識(shí)精度,本文選擇7階M序列,共127位,觸發(fā)周期為250ms,激勵(lì)時(shí)間共為31750ms.這樣,系統(tǒng)采樣時(shí)間設(shè)為5ms,則采樣的數(shù)據(jù)僅為6250個(gè),滿足系統(tǒng)存儲(chǔ)容量的限制。


  結(jié)論本文通過多軸運(yùn)動(dòng)控制器PMAC的查詢功能采集系統(tǒng)的輸出信息,以偽隨機(jī)M序列為系統(tǒng)的輸入信息,以*小二乘法辨識(shí)閉環(huán)系統(tǒng)的模型,通過數(shù)學(xué)推導(dǎo)*終得到被控對(duì)象的模型。該方法簡單有效,不需要對(duì)系統(tǒng)添加任何的硬件和改動(dòng),這對(duì)數(shù)控系統(tǒng)控制算法研究、參數(shù)整定以及故障診斷等提供了實(shí)用可行的路徑。


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